岛津、立花、宗家的三家船队在包围圈中左右突围，在快要到海峡出口的时候，意外碰上了漩涡，使得船桨等物都不听使唤了。
在到达唐岛的濑户口正要继续撤退的时候，突然潮起潮落，一时落水的水夫走卒不计其数，而岛津义弘的旗舰也随之上下颠簸，险象环生。
该船此时已经伤痕累累，帆柱折断，船舱内也开始进水，眼看着就要沉没，看到这个情景的家臣种子岛时久立刻命令船只上前，准备搭救，却被朝鲜水军缠住，脱身不得。正在危急关头，同为岛津家家臣的山田有信也赶到附近，这才将义弘一干人等救到自己的船上。
当时的现场目击者，岛津家家臣大河平某事后回忆称：“殿下（义弘）的旗舰眼看就要沉没，在生死之间徘徊，人人都为此捏着一把汗，紧张得浑身的血液都凝固了一般，唾沫也卡在了喉咙处怎么都咽不下去。”
此时李舜臣和陈璘的船队已经打败了寺泽广高和高桥统增，正在追着两人的屁股后面痛打落水狗。突然背后一阵喊杀声，一支船队如同神灵下凡一般莫明其妙地出现在了他们的身后。陈李两人的船队立刻陷入了枪林弹雨之中。
来人正是刚才逃走的桦山久高。
其实，刚才久高那一伙人虽然逃上了岸，却并未逃远，而是纷纷躲在了岸上的山林里观察着战局的动态，而李舜臣却误以为他们是真的逃到岸上落草为寇去了，于是一边盘算着待会儿打完了报警去抓流窜犯，一边又转过身子开始追着其他日军船舰了。
这就犯了一个不管是战场还是街头打架的大忌——将背后留给了敌人。
久高军的神奇复活以及完美的卡位，使得刚才还被打得如同孙子一般的寺泽广高和高桥统增士气大增，立刻如同吃了兴奋剂一般调转船头向李舜臣、陈璘的旗舰冲了过去搞起了前后夹击，并和久高军一起形成了一个小的包围圈。
于是，混乱的战场上出现了这样一个有趣的画面——日军被明、朝联军包围，而明、朝联军的最高统帅又被日军包围。
此刻的李舜臣第一反应应该是心头一颤，情知不妙，但是一切的一切都为时已晚。
几个萨摩人已经争相跳上了陈璘的旗舰，卫队赶紧上前拼死阻拦，怎料萨摩人彪悍又不要命，纷纷将其砍倒在了刀下，其子陈九经见势不妙立刻提刀挺身上前，意图抛命救父，怎奈何本事不济，几十秒内便被人白刀进红刀出地戳成了血人，然而名将之子的他本着最后的意志愣是做到了“血淋漓，犹不动”。旗舰士兵几乎全军出动，才好不容易赶走了萨摩人，保住了陈璘一命。
这时，李舜臣自己的旗舰也被数十艘日船团团围住，一阵炮火猛烈的轰击之后，船上血肉飞溅，火海一片。李舜臣胸口亦中流弹。
在生命的最后时刻，奄奄一息的李舜臣拉住闻讯赶来的侄子李莞：“前方战事紧急，若是让他们知道主帅战死必然会影响士气，我死后，你替我指挥军队，而且，别把我的死讯泄露出去……”
李莞含泪答应，几分钟后，一代名将抱着遗憾与世长辞。
相当遗憾，也是理所当然的是，李舜臣最后的遗愿并没有实现，很快，整个露梁海峡都知道了他的死讯，明、朝联军的士气一下子降落到了谷底。
其中，朝鲜水军率先崩溃，失去了如同神明一般光辉领袖的他们，很快四处逃散开去，明国军队虽说还能接着打，但是看看周围到处都是死命逃跑的朝鲜弟兄，自然也战意顿消。
就这样，经过了整整一夜的厮杀，日军终于冲出了包围圈，明、朝水军也撤向了古今岛。被解除了海上封锁的小西军团也终于得以平安地从光阳湾出海向着釜山方向航去。
庆长三年（1598）十一月十八日，也就是泗川会战之后的一个多月后，日本方面的撤退终于开始了。
撤退以在蔚山城苦战不已的加藤清正为首，黑田长政、锅岛直茂，接着是立花宗茂和小西行长等人。
殿军，自然是岛津义弘。
萨摩军在当月二十四日，最后一个到达了日本的对马岛，标志着历经七年的朝鲜侵略战正式告终。
结束了，终于结束了。
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